A assembleia reúne bispos, padres, religiosas, leigos e leigas que compõem os Conselhos Missionários Regionais (COMIRE), membros das comissões Episcopal Pastoral para a Ação Missionária e Cooperação Intereclesial  e Episcopal Especial para a Amazônia da Conferência Nacional dos Bispos do Brasil (CNBB), diretor e secretários das Pontifícias Obras Missionárias (POM) e representantes das instituições e organismos missionários